技术文档 | Apollo的坐标系
高精度地图是 Apollo 的重要组成部分。 百度可以为学员提供高精度，高质量和最适合 Apollo 代码的高精度地图服务支持。
在装备所需硬件的 Apollo 汽车后，Apollo 合作伙伴可以在特定条件下接收高精度地图技术支持，以进行无人驾驶路测。
同时，无人驾驶车辆需要知道自己在什么位置，在哪里，不仅包括x,y坐标，也包括航向等信息。车辆将传感器识别的地标与其高精度地图上的地标进行比对，为了进行这一比对，必须在它自身坐标系和地图坐标系之间转换数据，然后系统必须在地图上以十厘米的精度确定车辆的精确位置。
Apollo用到了多种坐标系。
包括：全球地理坐标系(The Global Geographic coordinate system)，局部坐标系—东-北-天坐标(The Local Frame — East-North-Up,ENU)，
车辆坐标系—右-前-天坐标(The Vehicle Frame — Right-Forward-Up,RFU)。
Apollo 作为一个自动驾驶系统, 涉及各种不同的坐标系统。在本文中，我们讨论了在 Apollo 项目中使用的几种坐标系。
以下，ENJOY
在Apollo中，我们使用全球地理坐标系来表示高精地图（HD Map）中元素的地理位置。全球地理坐标通常使用纬度，经度和海拔。
在Apollo，我们使用世界大地测量系统WGS-84作为标准坐标参考系统来表示目标物体的纬度和经度。
通过使用该标准坐标参考系统，可以用两个数字唯一地标识地球表面的任意点—除了北极，这两个数字是x坐标和y坐标。
其中x对应于经度，y对应于纬度。WGS-84广泛用于GIS服务，如制图，定位，导航等。我们使用的全球地理坐标系统如图1所示。
海拔值由椭圆体高度表示。
图 1 全球地理坐标系
在Apollo中，局部坐标系定义如下：
Z轴–—指向天顶(与重力方向对齐)
y轴–—指向北边
X轴–—指向东边
图2 东-北-天坐标
ENU局部坐标系要求使用3D笛卡尔坐标系描述地球表面。
统一横轴墨卡（UTM）坐标系通常使用二维笛卡尔坐标系统描述地球表面上的位置。
它不仅仅是一个地图投影。该系统将地球划分为60个区域，每个区包含6度的经度范围，并在每个区域使用一个割线横向墨卡托投影。
在Apollo项目中，UTM坐标系被用作定位、规划等模块中。
图3 UTM坐标系
关于UTM 系统的使用，我们完全遵守国际标准规范，您可参考以下网站了解更多详情：
*《UTM - Universal Transverse Mercator》
http://geokov.com/education/utm.aspx
*《Universal Transverse Mercator coordinate system》
https://en.wikipedia.org/wiki/Universal_Transverse_Mercator_coordinate_system
车辆坐标系定义如下：
Z轴：与地面垂直，指向车顶方向
Y轴：指向车辆前进方向
X轴：面向车辆前方，右手所指方向
车辆参考位于车辆后轴中心。
图 4 车辆坐标系